Kernavėje yra penki piliakalniai: Aukuro kalnas, Mindaugo sostas, Lizdeikos kalnas, Pilies kalnas, Kriveikiškiai.
Mindaugo sosto piliakalnis yra viduryje, iš pietų pusės nuo jo yra Aukuro kalnas, į vakarus – Pilies kalnas, pietryčiuose, atskirtas didelės daubos yra Lizdeikos piliakalniu, o prie jo iš rytų pusės yra Kriveikiškio piliakalnis.
Kadangi ši vietovė buvo itin patogi ginybai, joje gyventojai įsikūrė dar 8-9 tūkst. pr. m. e. Tikslesnės žinios apie piliakalnius siekia pimuosius amžius po Kristaus. Manoma, kad tuo metu ant Aukuro piliakalnio jau stovėjo sodyba.
Aukuro piliakalnis yra žemiausias, atskirtas nuo kitų giliomis daubomis. Jis yra nupjauto kūgio formos su aikštele ant viršaus. Lizdeikos piliakalnis yra tipiškas krantinio tipo piliakalnis: tarp gilių daubų įsiterpusi aukštumos dalis. Nuo vienintelės prieinamos rytų pusės šis piliakalnis apsaugotas kūgio formos pylimu ir dviem grioviais. Iš šiaurės piliakalnį juosia gilios daubos, iš pietų – Neries slėnis. Manoma, kad jis nebuvo gyvenamas, nes kol kas nerasta ryškių kultūrinio sluoksnio pėdsakų.
Nuo Mindaugo sosto piliakalnio atsiveria vaizdas į visus kitus kalnus. Čia XII-XIII a. stovėjo lietuvių pilis. Piliakalnį iš rytų ir pietų juosia gilūs slėniai, o iš šiaurinės pusės supiltas pylimas. Čia randama ginybinės sienos liekanų.
Pilies kalnas yra iš vienos pusės saugomas Neries, iš kitos – gilus slėnis, iš trečios – pylimas. XII-XIV a. čia būta pagrindinės gyvenvietės, kurios likimas nėra žinomas.
