Pirmą kartą Antazavės kaimas paminėtas 16 a. 17 a. čia buvo įkurtas dvaras, 1794 m. pastatyta medinė Dievo apvaizdos bažnyčia, kuri išliko iki šių dienų. Taip pat yra išlikę Pliaterio dvaro pastatai, statyti 18 a. Kaime yra Antazavės visuomeninis istorijos muziejus.
Antazavės pietvakariuose yra Zelvės ežeras, nuo kurio, manoma, kilo kaimo pavadinimas.
